아두이노에 센서를 부착해서 동작시킬때 값이 자음이 포함되어 흔들리는 경우를 흔히 볼 수 있습니다. 이를 최대한 잡아내는 방법으로 여러가지 필터들이 있는데요. 오늘 가속도 센서에 칼만필터를 적용하는 방법에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 칼만 필터 Disturbance를 가지는 관측치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터로, 시스템의 상태를 추정하여 제어하기 위한 필터 칼만 필터는 과거에 수행한 측정값을 바탕으로 현재의 상태 변수의 결합분포를 추정한다. 알고리즘은 예측과 업데이트의 두 단계로 이루어진다. 예측 단계에서는 현재 상태 변수의 값과 정확도를 예측한다. 현재 상태 변수의 값이 실제로 측정된 이후, 업데이트 단계에서는 이전에 추정한 상태 변수를 기반으로 예측한 측정치와 실제 측정치의 차..
nRF칩에서 I2C 연동하기 twi
I2C라는 통신 방식은 굉장히 일반적인 방식으로 메인 칩과 연결된 센서를 동작시키고 값을 읽어 올때 유용하게 사용할 수 있습니다. 속도가 크게 민감하지 않다면 I2C를 이용해서 조도센서, 거리센서, 가속도센서, 압력센서 등을 붙여 다양한 시나리오를 만들어 볼수 있고 정리하면 아래와 같은 특징이 있습니다. 2개의 선을 이용하는 통신 방식 하나의 마스터와 여러개의 슬레이브 기기가 연결되어 통신이 가능 클럭 신호를 사용하는 동기식 통신 방식이라 시간에 자유로움 슬레이브 선택을 위해 항상 주소 데이터가 붙기에 긴 데이터를 전송 하기에 부적합 마스터와 슬레이브를 규정하고, SDA 선(데이터를 주고 받기 위한 선)과 SCL 선(송수신 타이밍 동기화를 위한 클럭 선)을 통해서 통신하며 슬레이브는 127개 까지 연결 ..