Spider bot 만들기

앞서 EV3를 이용해 만들수 있는 것들에 대해서 또 어떻게 만들 수 있는지 알아보았기 때문에, 실제로 한번 만들어본 Project를 소개하려한다.

#무엇을 만들 것인가?

Lego를 만진적도 세월이 지나서 어떻게 만들어야 할지 막막하지만 그래도 이미 많은 자료들을 검색을 통해 얻을 수 있었기에 쉽게 시작할 수 있었다. 첫번째 목표는 '4X8' 격자좌표에 랜덤으로 탁구공이 놓여져 있을때, 인식해서 자신의 홈으로 들어오게하는 로봇을 만들어볼까 한다.

Requirement 를 정리해보면, 아래와 같다.

1) 격자 좌표 탐색 가능

2) 이동 가능

3) 탁구공 인식 가능

4) 탁구공 집기 가능

 

사용되어야 하는 구조물

1) 1 cm 격자 좌표 탐색 - 칼라 센서

2) 이동 - 라지모터

3) 탁구공 인식 - 총음파 센서

4) 탁구공 집기 - 미디움 모터 및 기어

 

#PoC 해보기

지금부터는 PoC를 진행해보려 한다.

사실 센서값은 어떻게 나오는지 어떻게 제어해야하는지 모르기때문에 이런 센서들을 실제로 연결해보고 모터를 구동해봄으로써 가늠해야하고 문제가 되는 부분들도 미리 파악해야 한다.

 - 기구부

: 이동이 쉽고, 잡기가 쉬워야 하는 로봇이기 위해서 큰 컨셉은 Spider와 같이 집게가 달린 삼륜구동 로봇을 만들기로 했다. 탁구공을 잡을 만한 면적의 집게를 가지고 삼륜 구동부로 좌,우, 회전이 가능하다.

- 소프트웨어

: 여러가지 언어로 작성할 수 있으나 가장 자료가 많은 lejos를 올려서, 제공하는 JAVA api를 사용하기로 했다. 이미 나와있는 sample 소스들이 많아서 유용하기 쉽다.

 

#실제 진행하면서,

실제 예상하면서 만들었지만 예상치못한 문제들이 많이 튀어 나왔다. 이를 테면 자이로 값이 너무 튄다던지, 바퀴의 마찰이 있어서 바닥 재질에 따라 회전을 덜하거나 더한다던지 하는 문제점들이 발생해서 계속해서 튜닝해 나갔다. 격자 한칸은 30cm 이고 격자의 넓이는 1cm 이기때문에 이를 로봇이 이동했냐 안했냐를 잘 구분해서 설계하였는데, 정확도를 높이는 대신 속도는 천천히하게 했다.

스파이더 봇의 최종모습이다. 몹시 화나보이는 모습같지만 눈에 불을 키고 탁구공을 찾아 집으로 옮긴다. 비단 창의력은 조금 떨어지는 전형적인 모양의 로봇이지만 이를 통해 Mind storm에 대한 이해와 사용방법을 익히고 다음 창작물에 대한 기대를 높게한다.(사실 이 작품은 글을 쓰는 시간 기점으로 1년전에 만든 로봇이다)

다음 새로운 창작물을 기대하셔도 좋을 듯 하다.